물린–바이오 영감 기술 그룹

2016-2017 년에 개발 된 지름 15 밀리미터

두개골 기반 수술과 같은 복잡한 수술 과정에서 좁은 해부학 적 복도를 통해 도달하기 어려운 위치에 도달 할 필요가 있습니다. 복잡한 3 차원 경로를 따라 수술을 수행하는 것은 다음 경로의 3 차원 모양을 기억하고 악기가 앞으로 이동 뒤로 모양을 이동하는 뱀 같은 도구가 필요합니다. 이 뱀과 같은 운동 방법은 머리가”리더”이고 몸이 머리의 경로를 따르는”리더 후속 운동”이라고합니다.:

후속-더-리더 운동은 세그먼트 멀티 조종 악기뿐만 아니라 세그먼트의 각도를 저장하고 이동 할 수있는 메모리가 필요합니다. 로봇 접근 방식에서 작동은 일반적으로 컴퓨터에 의해 제어되는 다양한 전기 모터에 의해 발생합니다. 실현 가능하지만,이는 수술 중 신뢰성을 보장하기 위해 추가적인 안전 조치가 필요한 매우 복잡한 시스템을 초래할 것이다.

간단한 시스템을 만들 욕망,우리는 기계적 메모리를 사용 하 여 대안 후속-더-리더 접근 탐구. 멀티플렉스의 설계 접근 방식에 따라,메모플렉스 1 은 28 자유도로 개별적으로 제어할 수 있는 14 개의 세그먼트로 구성된 12 센티미터 길이의 멀티 조종 가능한 팁을 포함하고 있습니다. 56 개의 스티어링 케이블을 사용하여 팁은 구부릴 수있는 핸들에 연결됩니다. 손잡이가 어느 정도 모양에서 구부려질 때,모양은 끝에 의해 비치고 복제됩니다.

형상 메모리는 크랭크에 의해 구동되는 구부릴 수있는 핸들을 통해 미끄러지는 미리 구부러진 스테인레스 스틸 막대입니다. 로드가 핸들을 통해 미끄러질 때,그 모양은 3 차원 인쇄 호환 헬리 코이드 인서트에 의해 감지되어 핸들이 로드의 모양을 정확하게 따르도록합니다. 기계장치는 전 구부려진 막대의 모양과 동등한 구부려진 통로에 따라서 그 때 기동시킬 끝에 손잡이 모양을 복제합니다. 미리 구부러진 막대의 모양은 코네티컷 또는 자기 공명 영상.

우리의 소설 복사 및 복제 메커니즘은 유망한 결과를 보여줍니다. 그러나 프로토 타입은 높은 기계적 복잡성을 가지고 있습니다. 따라서 우리는 개선된 프로토타입인 메모플렉스 2 로 연구를 계속했습니다.

2018 년 11 월 13 일(토)~2018 년 12 월 13 일(일) 기계적 뱀-최소 침습 수술을위한 도구를 따르는 경로. 2019 년 11 월 15 일(토)~2019 년 12 월 15 일(일)~2019 년 12 월 15 일(일)~2019 년 12 월 15 일(일)~2019 년 12 월 15 일(일) 하이퍼 중복 수술기구의 기계적 후속 동작:개념 증명 프로토 타입 및 첫 번째 테스트. 프록 인스트 기계화 영어 2015 년 11 월 15 일(토)~2015 년 11 월 15 일(일)